Ewolucja leczenia i postrzegania niepełnosprawności od początku XX wieku została znacząco ukształtowana przez aktywizm osób z niepełnosprawnościami. Podobnie jak inne ruchy na rzecz praw obywatelskich, ruch na rzecz praw osób niepełnosprawnych ma bogatą historię, sięgającą XIX wieku i obejmującą różne grupy osób z niepełnosprawnościami. Przełomowe ustawodawstwo, takie jak Ustawa o Amerykanach z Niepełnosprawnościami (ADA) z 1990 r. i jej poprawki z 2008 r., stanowi istotne zwycięstwo prawne tego ruchu, zakazując dyskryminacji osób niepełnosprawnych w wielu aspektach życia publicznego. Dążenie do równych praw pozostaje centralnym punktem ruchu na rzecz praw osób niepełnosprawnych.
Organizacje walczące o prawa osób niepełnosprawnych odnotowały gwałtowny wzrost w XX wieku. Liga Osób Niepełnosprawnych Fizycznie powstała podczas Wielkiego Kryzysu, walcząc o prawa do zatrudnienia. W latach 40. XX wieku organizacja We Are Not Alone, utworzona przez pacjentów psychiatrycznych, ułatwiała przejście ze szpitali do życia w społeczności. W latach 50. powstało Narodowe Stowarzyszenie Dzieci Upośledzonych Umysłowo (NARC), składające się głównie z rodziców walczących o alternatywną opiekę i edukację dla swoich dzieci. Przywództwo prezydenckie również przyczyniło się do postępu w zakresie pomocy dla osób niepełnosprawnych. Prezydent Truman utworzył Narodowy Instytut Zdrowia Psychicznego w 1948 r., a prezydent Kennedy w latach 1960-1963 powołał komitety zajmujące się leczeniem i badaniami nad niepełnosprawnością.
Kongres Stanów Zjednoczonych uchwalił liczne ustawy promujące prawa osób niepełnosprawnych, zarówno bezpośrednio, jak i poprzez egzekwowanie praw obywatelskich. Przełomowe sprawy, takie jak Brown przeciwko Radzie Edukacji, która uznała segregację w szkołach za niezgodną z konstytucją, utorowały drogę do uznania praw osób niepełnosprawnych. Ustawa o Rehabilitacji z 1973 r., a zwłaszcza jej sekcje 501, 503, 504 i 508, ma ogromne znaczenie dla ruchu na rzecz praw osób niepełnosprawnych. Sekcje te dotyczą dyskryminacji w zatrudnieniu, działań afirmatywnych, dostępności programów i działań oraz równego dostępu do informacji technologicznych dla osób niepełnosprawnych.
Opóźnione wdrożenie Sekcji 504 Ustawy o Rehabilitacji z 1973 r. doprowadziło do ogólnokrajowych protestów w 1977 r. Amerykańska Koalicja Obywateli z Niepełnosprawnościami (ACCD) zażądała wprowadzenia przepisów do 5 kwietnia 1977 r., co doprowadziło do protestów w urzędach federalnych w całym kraju, gdy termin nie został dotrzymany. Protest w San Francisco w Federal Building trwał do 28 kwietnia, a zakończył się podpisaniem niezmienionych przepisów. Wydarzenie to stanowiło punkt zwrotny w uznaniu niepełnosprawności za kwestię praw obywatelskich.
Ustawa o Edukacji dla Wszystkich Dzieci Niepełnosprawnych z 1975 r. zagwarantowała publiczną edukację dzieciom z niepełnosprawnościami. Te osiągnięcia legislacyjne są w dużej mierze zasługą niestrudzonych wysiłków działaczy na rzecz osób niepełnosprawnych i ich współpracy z rządem federalnym. Pomiędzy latami 60. a uchwaleniem ustawy ADA w 1990 r. uchwalono ponad 50 aktów prawnych. Grupy samorzecznicze, takie jak DREDF, ADAPT (Amerykanie Niepełnosprawni na rzecz Dostępnego Transportu Publicznego, obecnie Amerykańskie Programy Asystentów Osób Niepełnosprawnych) i CIL (Centrum Życia Niezależnego), znacząco wpłynęły na krajową dyskusję na temat niepełnosprawności.
CIL, powstałe na początku lat 60. w Cowell Memorial Hospital w Kalifornii, świadczy usługi społecznościowe dla osób niepełnosprawnych. Cowell Memorial Hospital, niegdyś wpisany do Krajowego Rejestru Miejsc Historycznych, odegrał kluczową rolę we wspieraniu „Rolling Quads” i „Programu dla Studentów Niepełnosprawnych” na Uniwersytecie Kalifornijskim w Berkeley. Studenci Ed Roberts i John Hessler, założyciele obu organizacji, borykali się z problemami mieszkaniowymi z powodu niepełnosprawności fizycznej. Ich działania, wraz z działaniami doradcy Jean Wirth, doprowadziły do zwiększenia dostępności na UC Berkeley i wpłynęły na planowanie architektoniczne. To zapoczątkowało ruch na rzecz niezależnego życia, kładący nacisk na samostanowienie osób niepełnosprawnych we wszystkich aspektach życia.
Program dla Studentów Niepełnosprawnych na UC Berkeley, choć nie był pierwszy tego rodzaju, był przełomowy w promowaniu inkluzywności na terenie kampusu. Program ten zainspirował powstanie podobnych organizacji na uniwersytetach w całym kraju, z których wiele działa do dziś.